Родился 13 сентября 1920 года на Урале, в деревне Каменка Каменского района Свердловской области. До начала Великой Отечественной войны окончил Новосибирский педагогический институт и был назначен директором Красноярской школы Ленинск-Кузнецкого района. В октябре 1941 года Беляев С. Д. мобилизован в ряды Красной Армии Ленинск-Кузнецким РВК. Был направлен в 237-ю сибирскую дивизию, которая формировалась в Кузбассе.
По состоянию здоровья не попал в военное училище, но он подал рапорт командованию дивизии с просьбой отправить его на фронт. Просьба Степана Давыдовича была удовлетворена.
«Прошуоставить меня в своём подразделении. Мне стыдно и обидно явиться домой, в то время как весь советский народ поднялся на Великую Отечественную войну со злейшим врагом человечества – с германским фашизмом. Я горю желанием поехать на фронт и сражаться с врагом»
На фронт Степан Давыдович в составе 38-й армии 237-й дивизии попал в мае 1942 года. Бои шли ожесточённые. Командовал 38-й армией генерал-полковник Кирилл Семёнович Москаленко. Оборону армия держала до зимы 1942 года. В результате победы под Сталинградом дивизии удалось перейти в наступление. Дивизия принимала участие в Курской битве, позднее в составе 4-го Украинского фронта форсировала Днепр, освобождала Карпаты. В декабре 1944 года Степан Давыдович был направлен на курсы младших лейтенантов при штабе 4-го Украинского фронта. Освоил профессию шифровальщика. Конец войны встретил в Чехословакии. 9 мая 1945 года был удостоен почётного права выступать на митинге в Праге.
Демобилизовался в декабре 1945 года. Вернулся в посёлок Верх-Падунский. В 1948 году окончил заочно Новосибирский педагогический институт по специальности «история», начал работать учителем истории в школе, позднее – директором семилетней школы совхоза № 316 («Тыхтинский»), работал до 1978 года. Вёл большую общественную работу, был агитатором и пропагандистом общества «Знание», секретарём партийной организации совхоза № 316.
Умер 19 марта 2003 года.
